機器人前瞻（公眾號：robot_pro）
作者?|??許麗思
編輯?|??漠影
9月，馬斯克在參加一場訪談時強調，人類的手是極其精妙的進化成果，要讓機器人成為真正的通用人形機器人，必須解決“手”的問題。
作為人形機器人叩開商業應用大門的“最后一厘米”，靈巧手的熱度近來水漲船高。在資本市場，靈巧手一年以來已發生超20起融資案例，累計金額超30億元。
靈巧手賽道正處于春秋百家爭鳴的時期，既有多家深耕靈巧手多年的廠商，也涌現許多新玩家，還有不少本體廠商也紛紛選擇親自下場研發。
傲意科技是一家成立了十年的靈巧手廠商，創始人倪華良畢業于復旦大學電子工程系，擁有20余年電子科技行業經驗，曾在高通加拿大分公司擔任主任工程師，主導多款無線通信芯片的研發與商業化落地。
憑借著“機器人+AI算法+神經接口”構建起來的技術優勢，該公司已躋身國內靈巧手賽道的頭部陣營，市占率約35%，是國內出貨量最大的靈巧手企業之一。在仿生手方面，其產品已落地美國、中東、俄羅斯、烏克蘭、印度等全球多個國家和地區，海外市場營收超過國內。
目前，傲意科技已累計完成8輪融資，融資規模超4億元，投資方包括英飛尼迪、浙江省發展資產經營有限公司、沃美達資本、華發集團、廣大匯通、華金資本、前海母基金等。
在接受機器人前瞻專訪時，倪華良對具身智能的未來發展滿懷期待，也對當下業內各種亂象直言不諱。在他看來，近來數十家企業扎堆涌入靈巧手領域，已出現研發與產能過剩的重復創新；同時，部分團隊為追求產品自由度，不惜犧牲尺寸和耐用性，卻在宣傳時夸大技術優勢、過度營銷，這類行為正在傷害行業。
作為人形機器人的上游供應商，傲意科技雖已跨越量產爬坡階段，但倪華良也坦言對行業整體的落地速度感到焦慮。“如果投入大量資金，最終全行業實際落地應用的數量極為有限，對我們來說是有風險的。”
以下是本次專訪的完整內容，機器人前瞻在不改變原意的情況下進行了編輯。透過這些問題，我們能看到傲意科技是如何從仿生手起家，成為國內仿生手出貨量第一的企業，并如何抓住時機推動靈巧手量產化，迎接洶涌的人形機器人浪潮。
▲傲意科技創始人兼CEO倪華良
一、機器人并非只是中國人之間的競爭，更像是師兄弟之間的競爭
機器人前瞻：怎么看現在海內外在人形機器人領域的競爭態勢？有人說現在人形機器人的競爭，其實是在中國的中國人和在美華人之間的競爭。
倪華良：美國的優勢不在于勞動密集型或生產制造業，雖然他們希望制造業回流，但我認為這種回流需要基于美國的人形機器人能夠發展起來，否則會依舊面臨合格勞動力不足的問題。美國真正的優勢在于技術領域的“一氣呵成”，有很強的技術連貫性。
所謂的“在中國的中國人和在美華人之間的競爭”，其實更有可能是“師兄弟之間的競爭”。很多機器人企業的核心主創都是從美國回來的，甚至可能師從同一個實驗室、同一個導師，是師兄弟關系。但如果說只是中國人之間的競爭，其實是有點不太恰當的。
美國有很多真正優秀的人才，是經過全球篩選的精英中的精英。就像AI領域，OpenAI一直引領方向，很多相關的技術也源于美國，美國就像一個“師傅”的角色。
但在人形機器人落地過程中，涉及精密生產和供應鏈，中國目前及未來一段時間仍有極強優勢。畢竟在生產制造上，長三角、珠三角有天然的產業鏈優勢——比如在珠三角，我們可以在一個小時車程內找到所有零部件供應商，從馬達、減速器到絲杠結構，這是多年積累的優勢，短期內會保持。本體制造、小腦是國內企業的強項，而大腦的競爭，才是真正的人才和技術的較量。
機器人前瞻：靈巧手領域，有打價格戰的趨勢嗎？
倪華良：行業發展到一定階段后，利潤率會逐漸透明，這是必然趨勢。但當下突然冒出來的幾十家企業里，產品良莠不齊，一味拼價格是不可取的。
“好貨不便宜”，不是價格低就有優勢，畢竟一分錢一分貨。做好一款產品，企業和供應商都要投入大量精力。如果現在一味卷低價，不管性能和質量，肯定不長久。
就像之前說的連桿和繩驅的區別，很多人沒說到點子上，過于夸大優勢，甚至誤導大眾，短期內可能靠能說會道增加曝光、帶來短期好處，但長期來看，這種行為對行業有害。
當然，當產量達到一定規模，在保證質量的前提下，毛利率透明是合理的，但現在這個階段盲目卷價格沒有意義。為了做出好產品，我們研發投入很大，也不會像互聯網打法那樣“先卷走對手再漲價”，幾十家企業里卷走一家沒意義。
機器人前瞻：如果人形機器人未來走向大規模應用的話，靈巧手在整機成本中應該處于怎樣的占比？
倪華良：靈巧手在整機成本中的占比，一雙手大概占10%到15%，這個范圍是合理的。按這個比例算，比如一臺10萬塊的機器人，留給手的成本就是1.5萬，這個價格是合理的。但如果說現在一雙手只要5000塊，那賣的肯定是劣質產品。
當然，這有個前提：一是要有量，沒量談價格、談成本，無異于耍流氓；二是不能犧牲性能。機器人手是“六邊形戰士”，要兼顧尺寸、重量、成本、性能、自由度、傳感器等多方面，不能說保障了自由度，卻犧牲了尺寸和耐用性，還宣稱“自由度超高”，這是欺騙。
機器人前瞻：作為上游企業，預估人形機器人多久會迎來高速放量的臨界點？
倪華良：基于和合作伙伴的溝通，雖然短期內還沒看到大規模部署的跡象，但能看到他們每個月都有新的技術成果，有點像集成電路的摩爾定律，每隔一段時間就會迭代一次。未來兩年如果能迭代四五輪，性能可能會有指數級的提升。
像靈初智能用我們的手，結合他們的AI，在超市里負責自動結算、打包物品的工作，流程已經很流暢了。如果三年之內還看不到落地突破的可能，行業前景恐怕會不太好，但從2023年到現在才兩年，已經有不少進展，再給兩年時間，迭代速度應該會很快，我還是比較樂觀的。
二、高通芯片工程師回國創業，從仿生手到靈巧手的進階
機器人前瞻：從在高通擔任芯片研發工程師到選擇回國創業，是什么樣的契機下讓您做出了這樣的決定？
倪華良：我畢業于復旦大學電子工程系，2000年參加工作，2008年我去了加拿大，在高通位于多倫多的研發中心擔任芯片研發工程師。
2015年，我回國創業，當時選擇的方向跟元宇宙有關，主要做的是人機交互的輸入方法。具體來說，AR、VR里需要一種非接觸式控制方法，也就是手勢識別，用手臂上的神經電流進行識別。
2017年，我們開始做和手相關的事。因為AR、VR場景的發展不如預期，我們需要為手勢動作解析的技術尋找新的落地場景。就像“拿著調羹找碗”，肌電解析技術是“調羹”，想要找另一個“碗”實現應用，機緣巧合下找到了假肢這個方向。
當時在上海，上海假肢廠是最主要的假肢生產和康復機構，我們就去那邊請教、學習，了解他們的產品和行業現狀。但我們也發現，當時的假肢技術基本都是沿用的上世紀八十年代、九十年代初的技術，并且還不便宜，最基本的都要幾萬塊；海外的產品更貴，甚至能到三四十萬。
評估后發現，首先，我們的技術和假肢行業強相關，能讓行業的控制方式有更好的提升；其次，當時假肢普遍很落后，技術先進點的又貴得離譜。所以我們認定，這個垂直市場給了我們創新空間：一是需求明確，二是市場垂直，三是行業里的引領者價格太高，這都給后來的創新者留出了顛覆或改變行業的空間。
所以，2017年，機器人概念還沒那么火，關節電機、開源機器狗這些都還沒發展起來，所以仿生靈巧手唯一的應用場景基本就是假肢。
2023年，機器人突然又開始有了一波新需求。機器人不需要神經接口，只需要靈巧的手以及手的整體功能，但它有一些自己的特殊需求，和假肢不一樣。我們就順勢而為，又根據機器人的需求做了產品的演化迭代。現在，傲意推出了三款機器人靈巧手，都已經批量生產，研發團隊還在設計第四代產品。
另外，神經科學一直是傲意持續專注和投入的領域，我們結合神經接口技術和機器人技術，會給中風病人或者腦受損病人做一些外骨骼輔助設備。
機器人前瞻：您過去在芯片領域深耕了15年，有哪些技術經驗可以被復用到仿生手、靈巧手上面？
倪華良：首先，芯片研發本質上還是一種電子和軟件開發的過程。比如說做芯片研發其實也是用軟件來寫里面的代碼。它看上去像是一種軟件編程，但它代表的是硬件的實現。?
另外，靈巧手本身就是電子、軟件和機械結構的綜合體。我們在芯片研發過程中積累的經驗，無外乎還是電子加軟件這個過程。這些對我們而言，只是說給到不同的需求，然后用技術手段去實現它，本質上還是持續的技術積累和應用。?
機器人前瞻：回國創業，最開始是怎么樣從零開始搭建起整個公司的核心創始團隊的？
倪華良：2013年，我在國外的時候，和現在團隊里一位曾共事多年的伙伴，一直在做些小發明、小創造。不過當時，我在國外，他在國內，我們都想做點不一樣的事，就開始用業余時間來推進。我在海外把整個產品的實現架構，比如電路板、電路圖都設計好；他在國內把這部分做出來，負責焊接、幫我整理代碼，正好有朋友去多倫多，再把做好的東西帶到那邊，整個過程特別緩慢。?
這樣的情況持續了兩年，直到2014年底，我覺得這件事再當興趣愛好來做已經不太合適了。所以當時就決定，要把它當成真正的事業來做。后來，我決定從高通離職，回到上海。?
2015年初回國的時候，團隊人特別少，只有我一個人是全職創業，不拿工資也能撐著，其他幾個人都是業余參與，大家沒下定決心，也很難直接辭職出來干這個事。不過我還算幸運，過了七八個月就找到了第一筆天使投資。有了這筆資金后，我才讓前期的幾個合作伙伴辭職出來，全職投入公司。
機器人前瞻：那個時候國內做仿生手的企業多嗎？
倪華良：當時做這一領域的企業非常少，只有一些傳統假肢企業，比如國內相對知名的老牌廠商，以上海的一些傳統老廠為主，它們的技術相對落后。而比較好的產品多來自國外，特別是英國。
▲傲意科技的仿生手
機器人前瞻：傲意開始推出靈巧手的時候，相對于其他頭部玩家其實是比較晚。傲意有怎樣的差異化定位？
倪華良：一個行業興起后，總會有新資本、新團隊涌入，就連我們不少下游合作伙伴、客戶，也嘗試涉足靈巧手領域。這屬于正常的商業競爭關系，畢竟具身智能是一個龐大的行業，甚至有可能成為比汽車行業規模更大的領域，需要各類團隊嘗試和資本投入。
當前這個階段很像春秋戰國的“春秋時期”，需要百家齊放，各種新思想都應得到尊重和實踐機會。當然，進入商業化階段后，會面臨諸多要求——機器人終究屬于制造業產品，得像“六邊形戰士”一樣全面發展，成本、外觀、尺寸、耐用度、速度等指標都需平衡兼顧。
現在很多團隊從科研角度切入，比如有些團隊做出高自由度、靈活性非常強的產品，但可能犧牲了負載能力、壽命等，未體現產品魯棒性，不過這也無妨。畢竟“六邊形”能力的打造需要過程，且當下工業場景應用才剛起步。
目前幾十家企業一窩蜂地涌入這一領域，難免會出現研發投入過剩、產能過剩的問題。這確實是國內經常面臨的一個問題，某個領域前景向好，就容易出現扎堆現象，造成重復創新。這一現象雖有問題，但競爭本身無法避免。
所以，我們團隊會更專注于做好自身業務，會重視外界的競爭關系，但不會被干擾既定路徑。比如我們的產品更偏向“六邊形戰士”，因為是要應用于具體場景，不能只追求單維度突破，而是追求各方面均衡發展。
機器人前瞻：除了很多專門做靈巧手的廠商，不少頭部機器人大廠也開始自研靈巧手了，是不是也有點像重復創造？
倪華良：個人覺得確實有點屬于重復創造，但當前正處于類似“春秋時期”的階段，各種嘗試與思路都應得到尊重，這本身并無不妥。對大企業而言，內部團隊自研與外部供應商提供方案的“雙供應商模式”很合理。
但到了真正商業化的“戰國時期”，就不能再只為炫酷、炫技，也不能只為發公關文章，而要聚焦能解決什么問題，圍繞產品本身發力。這個時候需要談“性價比”，或許有人覺得這個詞不夠高端，但進入工業場景、大批量部署階段，生產制造成本是繞不開的話題。
人形機器人行業被認為是比汽車行業規模更大的領域，這類大行業的利潤率最終會相對透明，供應鏈也需要清晰可控，這就要求精細化管理。
就像汽車行業，做電纜的專注把電纜做到極致，做大燈的專注把大燈做到極致，分工細化才能通過專注生產把成本壓到更具競爭力，同時滿足行業要求。如果什么都從頭做到尾，未必能提升效率。
目前，我們團隊對與合作伙伴的合作很有信心，因為我們專注于人形機器人供應鏈中核心部件的研發，在性能、規模上持續深耕，從成本與性能來看，會更優于企業內部團隊。其他行業的發展已證明供應鏈分工的合理性，所以這個事情從來沒有讓我們擔心過。
機器人前瞻：現在整體的團隊規模怎么樣了？
倪華良：我們目前團隊總規模是80多人，研發人員基本上占到公司總人數的一半，今年團隊總規模可能會發展到 100 人左右。
三、國內靈巧手市占率35%，成靈巧手出貨量最大的公司之一
機器人前瞻：之前在仿生手研發上的技術，有哪些能直接復用到靈巧手？
倪華良：非常多。從作為假肢的仿生手到第一代、第二代靈巧手，本質差異不大，更多是在自由度要求上做了迭代。
做仿生手時，我們因為行業特殊性選了5電機版本；機器人手最基本的入門要求是6電機版本，但電機控制技術完全可以重用，只是多了一個電機。目前公司第一代、第二代6自由度靈巧手，和仿生手本質上差異不大，主要是控制器不同，這里的控制器來自神經接口技術。
兩者就像一條主線上的分叉，分叉點之前差異不大，之后才逐漸分化。比如仿生手不太需要二十幾個自由度，更關注輕量化；而機器人手對主動自由度非常看重。
再比如觸覺傳感器，仿生手對這方面需求不強，因為給殘疾人的手加觸覺傳感器，還得解決如何將機器觸覺轉化為人能感知的冷熱、疼痛等，這屬于另一門非常難的學科，并且仿生手對成本很敏感，不需要多余功能增加成本；但機器人需要，因為它接收數字信號后無需轉化為人的神經信號，直接就能處理。
機器人前瞻：傲意的靈巧手主要采用電機連桿方案，相較于其他技術方案，有哪些突出優勢呢？
倪華良：從第一性原理來看，不同技術方案都是為了解決同一個問題——模仿手的功能，不能說哪一種一定更好，要綜合來看。
從技術本質來看，目前主要有三種方案：連桿結構、齒輪傳動、繩驅。這三種方案有共同點，都需要小型化高功率的馬達、減速器和控制器，核心部分都是一樣的，無論哪種方案都離不開，差異在于三種路徑的各自優勢。
我們選擇連桿結構，是因為最初做假肢時更看重穩定性，并且依賴電池供電，不能承擔過高電量消耗。連桿結構有自鎖能力，位置精度極高，能精準到0.01毫米；就算抓東西時突然掉電，也可以靠靜態力保持抓取狀態，功耗低、不易發燙。劣勢是遭受撞擊時沒有緩沖，可能造成損壞，因為連桿無法反驅。
齒輪結構有反驅能力，撞擊時有類似彈簧的保護機制，不易損壞。但沒有自鎖力，掉電就會松開，抓取物體時馬達需持續供電，容易發燙、功耗大，馬達發燙就會導致輸出功率急劇下降。
繩驅和齒輪本質類似，通過齒輪傳遞力再拉動繩索，有一定彈性，撞擊問題不大。但當手的自由度很高時，手內放不下這么多電機時，有的人會選擇把電機后移到手臂，給手臂帶來額外約束。但真正創新應該是讓電機更小、功率更大，或者在材料上突破，而不是換個地方放電機，這不能從本質上解決問題。
機器人前瞻：傲意是目前國內靈巧手出貨量最大的公司之一，國內市占率也達到了35%。實現量產時有踩過什么坑嗎？
倪華良：過去做假肢的經驗，其實為機器人靈巧手的量產發揮了很大價值。從2017年開始研發假肢，2020年完成研發并量產，過程中其實也踩了不少坑。
第一個是材料問題。比如產品規格寫著單根手指能承載7至8公斤，但用戶使用可能不會注重這些，經常過載，導致手指頻繁斷裂。我們的產品按國家標準檢測都達標，實際用起來卻問題不斷。跟用戶說“不能這么用”是沒意義的，就只能從設計上提升。
既然說產品負載7公斤，那就做到能承受更重的重量，這樣就沒事了。在這過程中，我們在材料上吃了很多虧，一開始覺得夠了，實際完全不夠，只能換材料、重新開模具、改工藝，前期成本很高。
第二個是馬達問題。我們曾用過德國的馬達，性能很好，但價格貴、供貨周期長，正常要三個月，批量生產完全無法接受，成本也扛不住。
2020年，我們幾十臺樣機做完要量產時，馬達成了瓶頸，后來開始自研馬達，參數接近甚至超過原廠，還能結合產品做微創新——而海外廠商是不會為了我們改規格的，否則要新增SKU，前期成本和后續訂單要求都承擔不起。
機器人前瞻：現在人形機器人領域，大部分廠商的出貨量還比較低，你們對自己出貨量目標有怎樣的預期？
倪華良：作為行業的一個組成部分，一騎絕塵之類的情況是不存在的，整個行業需要齊頭并進。從自身定位來看，我們需要先做好手，不添亂，確保手不會成為第一個出問題的環節。下游需求其實非常多，我們也堅定相信具身智能是有未來、有應用場景的，值得長期投入，只是短期要有多高的出貨量的話確實有困難。
目前行業里的組成可以歸結為三部分：一是本體，包括手、身體、輪式或腿部結構；二是小腦，也就是本體的運動控制系統，負責平衡控制等。這兩部分進展較快，比如有些機器人能前空翻、后空翻、跳各種舞蹈，動作很優美。
但目前最大的挑戰在大腦，也就是機器人的具身AI，進展還比較緩慢。不過也有千尋智能、靈初智能等優秀企業在這一領域發力，能看到一些進展。大腦是嚴重制約機器人發展的環節。如果大腦技術成熟，我們會極大地加大投入，比如立刻去做22個自由度的產品，但現在大腦不行，這些功能根本用不起來。
機器人前瞻：傲意科技在珠海設了自己的生產基地，當時選擇這個地方是出于什么考慮？
倪華良：珠三角一直是我們主要供應商的聚集地，零部件生產、組裝、測試基本都在深圳、東莞一帶完成。這次落地珠海，是因為我們近期完成了一筆融資，華發下屬的華金資本是投資方，華金作為珠海招商方，有產業落地的需求，而我們正好有產線建設的計劃，一拍即合。
當前，行業的需求不僅數量在增長，對質量的要求也在提升。如果只是做科研，對質量要求沒那么苛刻，但現在下游合作的150多家企業，涵蓋科研、具身智能、機械臂、集成等領域，遍布全球，即便訂單量不多，但是對質量的要求是很高的。
作為行業從業者，也需要以嚴肅態度對待產品，質量是底線。所以建基地的核心目的，除了提升產能，更重要的是控制和提升質量，提升產品的一致性——產品需要適應兩三年連續使用的場景，質量要求自然很高。降本反而不是當下我們考慮的首要因素。
▲傲意科技的靈巧手在進行皮帶裝配的測試
四、已有上百家合作伙伴，不考慮造機器人本體
機器人前瞻：傲意科技前陣子完成了好幾輪大額融資，投資人對靈巧手商業化有怎樣的想法？
倪華良：整個行業里，無論是上下游合作伙伴還是投資人，都看到了具身智能領域的未來潛力，因此紛紛加大布局。他們更傾向于選擇在行業有積累、已得到一定市場驗證、有經驗的團隊。投資人對傲意科技的關注，一方面在于團隊在神經科學、醫療領域的現有落地項目，以及一些潛在應用，另一方面也看重團隊在機器人領域的先發優勢。
如果這個行業僅停留在科研層面，市場規模的天花板會相對較低，不值得資本投入。科研市場屬于存量市場，規模不大但需求明確，能帶來收益，也能幫助發現問題。它和假肢市場有點像，市場天花板不高、垂直分類，但容忍度高、價格接受度也相對好一些。所以目前大部分機器人企業先在科研場景落地很常見，但如果十年后還只停留在科研領域，就是行業的大問題了。
但人形機器人行業未來的想象空間和市場規模都可能超過汽車行業，未來即便只是其中一個細分領域，比如做馬達、絲杠之類的核心零部件，也是有量，這是投資人們都很期待的。
從長遠看，機器人解決勞動力問題的應用場景明確，未來價值可期，技術發展是單向的，不會逆轉，工廠出現機器人協同作業的場景是必然會實現的，機器人保姆遲早會來的。
當然，短期內存在不少困難：技術不達標會導致應用落地受阻，成本問題也待解決，行業剛起步，需要沿著螺旋式曲線逐步推進。
機器人前瞻：接下來兩到三年，傲意在靈巧手產品發展上最關心的問題是什么？
倪華良：一方面，是我們內部團隊能否圍繞機器人手的核心——自由度和觸覺傳感器，做出可量產的產品？不僅是科研用途，還要滿足行業發展的各項指標。作為核心零部件供應商，要做到“幫忙不添亂”，這需要團隊持續努力。
另一方面，我們比較焦慮的是行業落地速度。畢竟我們是商業機構，不是科研院校，要追求商業落地和變現。如果投入大量資金，最終全行業落地數量寥寥無幾，對我們來說是有風險的。好在我們的假肢市場的基本面非常穩定，在持續開拓，為我們做了風險對沖。
除此之外，也希望其他友商不要用劣質的產品去充斥市場，破壞行業發展。這是長周期行業，夸大宣傳、想掙快錢的行為有害，希望能收斂些。10年前VR行業也有很多廠商一上來推出千把塊的、非常劣質的VR眼鏡，這些公司很快就消失的無影無蹤。
機器人前瞻：傲意科技未來會做機器人本體嗎？
倪華良：目前沒有這個計劃。我們下游有100多家合作伙伴，做好自己更重要。但是我們會順著客戶的需求往上延伸，比如最近發現手腕有需求，那么可以把手做好了再做手腕部件，圍繞行業短板逐步拓展。直接做本體的話，我相信半年就可以把它做出來，但不會這么做——一來是對合作伙伴不尊重，二來還是要專注做好核心零部件。
機器人前瞻：傲意的長期愿景是什么？想在具身智能時代成為怎樣的公司？
倪華良：傲意科技是具身智能領域的核心零部件供應商，但不只是聚焦這一個方向。神經科學是我們的核心，機器人技術是另一部分，兩者結合會產生更多應用，比如偏醫療場景的產品。
愿景很簡單：一方面在神經科學領域有所建樹；另一方面，從特殊應用場景積累的技術，能為具身智能領域添磚加瓦，帶來不一樣的價值。作為嚴肅做產品的公司，就是希望能夠做好產品、做好技術，成為行業里的貢獻者。
