車東西（公眾號：chedongxi）
文 | ?James
特斯拉在北京時間7月23日清晨公布了第二季度財報，財報顯示，特斯拉連續四個季度實現盈利，已經有資格跨入標準普爾500指數的大門。首席執行官馬斯克在財報公布后的電話會議中也非常激動，順帶公布了一些特斯拉在車型、工廠、自動駕駛領域的新布局。
▲特斯拉季度盈利情況
馬斯克在電話會議中說到，特斯拉自動駕駛系統的計算將從目前的2.5D提升至4D。所謂“4D”，就是在三維空間信息的基礎上加入時間信息，形成四維信息，一并發送給自動駕駛電腦計算。而目前，特斯拉使用攝像頭僅能形成二維圖像數據，自動駕駛計算電腦對二維圖像中的物體識別、分類并將其標簽化，形成所謂“2.5D”數據進行自動駕駛計算。
▲當前自動駕駛系統仍以2.5D模式計算
也就是說，未來特斯拉的自動駕駛計算中，增加了三維的深度信息，還包含時間信息，信息豐富程度不斷升高，讓特斯拉的自動駕駛感知、識別、決策過程更加準確。
一、馬斯克再放狂言：Autopilot系統將升級為“4D”
實際上，早在7月21日馬斯克就在社交媒體上宣布了這一計劃。當時，一位網名為Trey的網友在社交媒體上說：“能否將召喚功能升級，讓車輛在上下坡時也能使用這一功能？我非常喜歡召喚這項功能，但卻無法在坡度超過10%（即超過5.5度角）的情況下使用。”
馬斯克回應說：“我們將完成Autopilot從2.5D向4D的升級，此后即便非常陡峭的坡度也能從容應對。”
▲馬斯克在社交媒體上回應用戶吐槽
實際上，升級到4D計算模式之后，特斯拉自動駕駛功能還能實現更多提升。
就目前來看，馬斯克希望讓L2級自動駕駛系統擁有更多功能，尤其是實現城市道路的自動駕駛。就在本月9日開幕的世界人工智能大會上，馬斯克還曾放出狂言，今年特斯拉將完成L5級自動駕駛技術基本功能的研發工作。
▲馬斯克線上參加世界人工智能大會
城市道路自動駕駛甚至L5級完全自動駕駛是一個“世界級難題”，就是因為人們在倫理上對系統安全性的要求非常高。也就是說，自動駕駛系統僅能達到人類的駕駛水平還遠遠不夠，人們希望自動駕駛系統在安全性、穩定性上遠超人類。
因此，僅僅依靠視覺傳感器獲取二維環境數據已經難以達到特斯拉的要求，如果能獲取深度信息，就能更準確判斷物體所在位置。
最簡單粗暴獲取深度信息的方法就是使用激光雷達，但激光雷達造價高、體積大，而且還需要攝像頭輔助計算，當前并不適合用于量產車型。
馬斯克也意識到這一點，用了另一個簡單粗暴的方法——在量產車上不用激光雷達。于是，特斯拉就只能用深度學習算法預測環境中各個物體的位置，通過對傳感器捕捉圖像像素深度的預測，完成對空間深度的預測。這可能是未來特斯拉車輛使用4D計算模式的方法之一。
二、特斯拉已有專利布局 “4D”或將逐漸升級
實際上，特斯拉對視覺傳感器的提升也一直沒有中斷。今年6月，特斯拉就申請了一項名為“基于視場提升自動駕駛車輛的識別能力（Enhanced Object Detection for Autonomous Vehicles Based on Field View）”的專利。
▲特斯拉專利文件
專利信息顯示，特斯拉在進行自動駕駛計算時，可以將算力集中于車輛周圍的其他車輛、行人、障礙物等對車輛行駛影響較大的物體，同時減少對其他信息的處理。
▲特斯拉專利流程圖
具體方法是：視覺傳感器會對一個場景采集原始Raw圖像文件，并輸出一個高分辨率和一個低分辨率圖像文件供自動駕駛電腦計算。從高分辨率圖像中裁剪特定的視野，與低分辨率圖像分別計算，判斷車輛、障礙物、行人等物體的位置。之后將帶有標記的圖像合并輸出，會發現裁剪圖像和低分辨率圖像所選定的區域會有差別，此時消除重疊的部分就能準確識別物體的形態。
如果特斯拉能在自動駕駛計算中用上這項技術，特斯拉視覺傳感器所能捕捉到的信息實際也不止于二維圖像，同時也不止于為物體打上標簽的“2.5D”。由此可見，特斯拉也希望通過一步步的升級，由2D升級到3D，再到“4D”。
結語：馬斯克狂言不斷 市場反應積極
最近，無論是今年完成L5級自動駕駛技術基本功能的研發工作，還是自動駕駛計算模式從2.5D升級到4D，馬斯克狂言不斷。市場反應也十分積極，特斯拉股價早已躍升為車企第一，市值直逼3000億美元（約合2.1萬億元人民幣）。
特別是特斯拉二季度財報，實現了連續四個季度盈利。有媒體分析表示，特斯拉已經扣響了標普500指數的大門。
